Ficção episódica, retratando as aventuras de uma personagem central malandro ("picaro" é espanhol para "rogue"). o picaresco herói geralmente é um indivíduo nascidos mas inteligente que perambula dentro e fora de vários assuntos de amor, perigo e intriga de uma farsa. Esses envolvimentos podem ocorrer em todos os níveis sociais e normalmente apresentam uma sátira humorística e abrangente de uma dada sociedade.

Exemplos proeminentes do romance picaresco são Don Quixote de Miguel de Cervantes, Tom Jones por Henry Fielding e Moll Flanders, de Daniel Defoe.